大会の振り返り & 2023年度基板発注第２弾！

こんにちは、Airです。

今回のブログはブロック大会の振り返りと、今回発注する基板についてについてです。

ブロック大会振り返り

1月に京滋奈ブロック大会がありました。結果は予選一位通過、総合三位でした。

この結果により、2024年度RCJ全国大会への推薦がいただけました！今後はより一層強いロボットの製作を進め、全国大会ではベスト８に残ることができるように全力を尽くします。

予選

予選では全試合勝利で、一位という結果になりました。全体的に安定した動作で、比較的綺麗に回り込みができていたと思います。ノード大会ではラインから出まくっていましたが、それも改善する事ができました。前日に実装していたライン際からのボールを掻き出す動きも好調で、ボールを一定の場所に留めない動きができました。また、これも前日に実装した回り込みの際にボールに対して姿勢制御をする動きもいい出来となっていて、捕捉確率がアップしたように思えました。

そのため、予選は軽々と通過する事ができました。

決勝

決勝では一勝一敗という結果になりました。決勝は不運の連続でした。

まず、決勝一試合目が同級生チームのEdgeでした。Edgeはやはり強く、一点だけは入れる事ができましたが圧倒されてしまいました。また、この試合でモタドラが一つ壊れました。原因は調査中ですが、前日にマイコンが発火したことによる影響だと考えています。

次の二試合目では序盤は点数を入れることができていましたが、モタドラが再度壊れてしまい、ギリギリな勝負となってしまいました。一点差で勝ち越すことはできましたが、後悔の残る結果となりました。

この後悔を次の糧として今後ロボットを開発していきます。

今回発注する基板について

今回発注する基板は全部で５つです。順に解説していきます。

メイン基板

メイン基板です。メインマイコンであるATmega2560とBNO055を挿します。

電源基板

電源基板です。Airのロボットとしては初めて載せることになります。電源の安定化のために開発しました。今回初めて製作するので上手く出来ている事を願うばかりです。

モータードライバー基板

モータードライバー基板です。既製品であるDRV8335というモータードライバーを4つ積み、ロボットの4輪オムニホイールを回します。

ボールセンサー基板

ボールセンサー基板です。TSSP4038という素子を16個載せ、赤外線をデジタルで読みます。

ラインセンサー基板

ラインセンサー基板です。NJL502Lという素子を16個載せ、白線をアナログで読みます。前回は８chマルチプレクサを積み、それを通して読んでいました。しかし、おかしい値がでたり、そもそも読むことのできない素子もあったのでマルチプレクサを積む事を断念しました。そのため、今回はマイコンに生えているアナログピン16個を全て使って読みます。

ボール補足センサー基板

ボール補足センサー基板です。Airのロボットとしてこれも初めて載せることになります。ボールを補足するエリアの脇に設置することで、ボールをロボット自身が補足しているかどうかを判定させることができます。これもTSSP4038を1つづつ載せ、赤外線をデジタル読みします。

JLCPCB様について

今回作成したこれらの基盤はJLCPCB様に発注し、制作していただきます。

JLCPCB様にスポンサーになって頂いており、高頻度で基板の発注をさせてもらっています。

また、JLCPCBでは基板を５枚セットを$2から作ることができます。品質が良い上にとても安価に発注できます。

そして前回基板を発注した際に、発注してからおよそ一週間で製品が届きました。とても早く制作＆発送していただけるので、とても便利でオススメです。

さらにチャットをするところも用意されていて、疑問があった時に質問をしたところ、すぐに返信していただけました。そのような細かな配慮まで行き届いており、とても安心して発注をすることができます。

しかも、今なら無料で$60クーポンを受け取ることもできます！

この機会に是非一度発注をしてみてはいかがでしょうか？